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2019-05-27

焊接機器人工作原理

焊接機器人工作原理

如今的人工智能非常流行,不僅僅是存在于我們的生活中,大型工廠也有智能機器人的存在,焊接機器人就是從事焊接工作的工業機器人,它可以提高工作效率,改善工人的勞動強度,工作環境等等,精確度也更高!下面就跟隨头头体育app下载重工的小編一起來了解一下焊接機器人工作原理吧,在了解工作原理之前,我們先來了解一下焊接機器人的構造及特征。

一、焊接機器人的構造

常規的焊接機器人系統由以下5部分組成。

1、機器人本體,一般是伺服電機驅動的 6 軸關節式操作機,它由驅動器、傳動機構、機械手臂、關節以及內部傳感器等組成。它的任務是精確地保證機械手末端(悍槍)所要求的位置、姿態和運動軌跡。

2、機器人控制柜,它是機器人系統的神經中樞,包括計算機硬件、軟件和一些專用電路,負責處理機器人工作過程中的全部信息和控制其全部動作。

3、焊接電源系統,包括焊接電源、專用焊槍等。

4、焊接傳感器及系統安全保護設施。

5、焊接工裝夾具。

二、焊接機器人的特征

焊接機器人是一種具有“柔性”的機器,機器人具有人或者生物的某些功能,例如,工業機器人操作手模擬了人類手臂的功能,步行機器人模擬了人和動物下肢的運動功能。高級的機器人可以通過傳感器了解外部環境或者“身體內在的”狀態與變化,甚至可以做出自己的邏輯推理、判斷與決策,也就是所謂的機器人的智能行為。

工業焊接機器人只有作為作業系統的一部分才能發揮作用。由于各種不同類型的機器人不斷涌現,它們發揮作用的形式和組成的系統也在不斷變化。工業焊接機器人作為制造系統的一部分發揮作用是典型的。

三、焊接機器人工作原理

現在,通過焊接系統來分析焊接機器人工作原理。焊接機器人系統工作時,至少需要一個工作臺,將工件裝卡在上面,并運送到機器人焊接的合適位置。這樣,構成了一個簡單的機器人焊接系統,稱為機器人焊接工作站。如果機器人組成一個焊接生產線,則這個系統就變得更為復雜。

機器人要完成焊接作業,必須依賴于控制系統與輔助設備的支持和配合。完整的焊接機器人系統一般由機器人操作手、變位機、控制器、焊接系統(專用焊接電源、焊槍或焊鉗等)、焊接傳感器、中央控制計算機和相應的安全設備等組成。

機器人操作手是焊接機器人系統的執行機構,它由驅動器、傳動機構、機器人臂、關節以及內部傳感器(如編碼盤)等組成。它的任務是精確地保證末端操作器所要求的位置、姿態和實現其運動。工業機器人操作手具有6個旋轉關節的鉸接開鏈式機器人。

變位機作為的作用是將被焊工件旋轉(平移)到的焊接位置。在焊接作業前和焊接過程中,變位機通過夾具來裝卡和定位被焊工件,對工件的不同要求決定了變位機的負載能力及其運動方式。為了使機器人操作手充分發揮效能,焊接機器人系統通常采用兩臺變位機,當在其中一臺上進行焊接作業時,另一臺則完成工件的上裝和卸載,從而使整個系統獲得高的費用效能比。

機器人控制器是整個機器人系統的大腦,它由計算機硬件、軟件和一些專用電路構成,其軟件包括控制器系統軟件、機器人專用語言、機器人運動學及動力學軟件、機器人控制軟件、機器人自診斷及自保護軟件等。控制器負責處理焊接機器人工作過程中的全部信息和控制其全部動作。所有現代機器人的控制器都是基于多處理器,根據操作系統的指令,工業控制計算機通過系統總線實現對不同組件的驅動及協調控制。

在焊接過程中,盡管機器人操作機、變位機、裝卡設備和工具能達到很高的精度,但由于存在被焊工件幾何尺寸和位置誤差,以及焊接過程中熱輸入能引起工件的變形,傳感器仍是焊接過程中(尤其是焊接大厚工件時)不可缺少的設備。傳感器的任務是實現工件坡口的定位、跟蹤以及焊縫熔透信息的獲取。

中央控制計算機在工業機器人向系統化、PC化和網絡化的發展過程中發揮著重要的作用。通過串行接口與機器人控制器相連接,中央控制計算機主要用于在同一層次或不同層次的計算機間形成通信網絡,同時與傳感系統相配合,實現焊接路徑和參數的離線編程、焊接專家系統的應用及生產數據的管理。

       1、“可編程控制”方式:工作人員事先根據機器人的工作任務和運動軌跡編制控制程序,然后將控制程序輸入給機器人的控制器,啟動控制程序,機器人就按照程序所規定的動作一步一步地去完成,如果任務變更,只要修改或重新編寫控制程序,非常靈活方便。大多數工業機器人都是按照前兩種方式工作的。

 2、“遙控”方式:由人用有線或無線遙控器控制機器人在人難以到達或危險的場所完成某項任務。如防暴排險機器人、軍用機器人、在有核輻射和化學污染環境工作的機器人等。遙控機器人(telemanipulators)通過人來構成閉環控制。人借助于復雜的傳感器和顯示裝置進行控制的機械系統。操作者也就成了控制系統的一個中心單元。根據顯示的信息,操作者對校正信號調整以完成所需完成的動作。

了解了焊接機器人工作原理,是不是覺得它很厲害?有了焊接機器人,工廠對工人們的技術要求不會那么高了,機器人是不知疲倦的,可以根據企業訂單進行24小時工作。選購焊接機器人,就到头头体育app下载重工,我廠生產的焊接機器人品質好,精度高,安全性好,定期上門調試,售后服務完善,是您明智的選擇。


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